AIフロントライン

TAIHRIは、ロボットが人間と近距離で協調作業を行う場面（ハンドオーバー・組み立て支援など）に特化した3D人体キーポイント推定フレームワークである。従来の汎用的な人体姿勢推定手法は遠距離・全身視野を前提としているため、ロボットアームが作業者に接近した際に生じる部分的遮蔽や視野外れへの対応が不十分だった。本手法の核心は「タスク認識（Task-Aware）」機構にあり、把持・渡し・指差しなどの作業カテゴリに応じて推定に注力すべいキーポイント（手首・肘・肩など）を動的に切り替える。これによりリソースを重要部位に集中させ、近距離条件下での推定精度と推論速度を両立する。実験ではRGBD（深度付きカラー）センサを用いた近距離HRIベンチマークにおいて既存の汎用姿勢推定モデルを上回る精度を達成。特に手先周辺のキーポイント精度が顕著に改善されており、産業用協働ロボットや介護支援ロボットへの応用が期待される。